Будущий святитель родился 8 сентября 1705 года в городке Прилуки Полтавской губернии, в самый праздник Рождества Пресвятой Богородицы, и был назван Иоакимом. Род Горленко был знатным и очень набожным: отец, Андрей Димитриевич, носил войсковой бунчук при гетмане Данииле Апостоле и был женат на его дочери Марии. В житии рассказано о видении, бывшем отцу: он увидел на закате Богородицу, у ног Которой на коленях молился его сын, и услышал слова «Довлеет Мне молитва твоя», а затем Ангел облачил мальчика в архиерейскую мантию.

На восьмом году жизни Иоакима отдали в Киевскую духовную академию. Там, среди киевских святынь и печерских подвижников, он и полюбил монашество, а решение отречься от мира окончательно созрело на восемнадцатом году жизни. Родители долго отговаривали первенца. Тайком от них он принял в 1725 году рясофор в Киево-Межигорской обители и был наречён Иларионом, а два года спустя, 21 ноября 1727-го, постригся в мантию уже в Киево-Братском монастыре — с именем Иоасаф. Через год он стал иеродиаконом и остался преподавать в академии.

Архиепископ Рафаил Заборовский приблизил молодого монаха к себе: в 1734 году назначил его экзаменатором при Киевской кафедре и в ноябре того же года посвятил во иеромонаха. Должность была неблагодарная — приходилось разбираться с нравственными нестроениями приходского духовенства, зато он изучил епархию изнутри. К тем годам относится и его сочинение «Брань седми честных добродетелей с седми грехами смертными».

В 1737 году он стал игуменом Мгарского Спасо-Преображенского монастыря под Лубнами, где почивали мощи святителя Афанасия Цареградского, Лубенского чудотворца; житие говорит, что патриарх Афанасий несколько раз являлся игумену, обещая ему покровительство. Ради восстановления разорённой обители Иоасаф ездил в Петербург, и императрица Елизавета Петровна, тронутая его словом о любви к Богу, выдала на храм две тысячи рублей. В 1744 году он был возведён в архимандриты, а через год назначен наместником Троице-Сергиевой лавры, которую тогда восстанавливали после пожара.

2 июня 1748 года в петербургском Петропавловском соборе, в присутствии императрицы, его хиротонисали во епископа Белгородского и Обоянского. В Белгород он приехал 6 августа, в праздник Преображения, и, несмотря на дорогу и слабое здоровье, в тот же день служил литургию. Каждый год он объезжал огромную епархию и останавливался не у богатых, а в крестьянских избах и домиках сельских священников: ночь проводил в молитве, утром служил и говорил поучение. Строже всего он следил за тем, чтобы духовенство благоговейно относилось к службе и святыне.

Современники запомнили его прозорливость. Келейнику Стефану он запретил добиваться священства, предупредив, что непослушание будет стоить ему жизни; другому келейнику, Василию, сказал, что тот станет диаконом, но священником — никогда, и так и вышло. Известен случай со стотридцатилетним священником, который когда-то из страха перед помещиком отслужил в один день две литургии и ответил проклятием на предостерегавший его голос; святитель понял, в чём причина неестественного долголетия старца, вывез походную церковь на место упразднённого храма и разрешил его от связавшего проклятия.

Святитель Иоасаф скончался 10 декабря 1754 года. Прославление его состоялось 4 сентября 1911 года. Святителей на иконах пишут в архиерейском облачении, с омофором и Евангелием, благословляющими предстоящих.