Ярополк был сыном великого князя Киевского Изяслава Ярославича, внуком Ярослава Мудрого и правнуком равноапостольного Владимира. В Крещении он получил имя Пётр. Год рождения неизвестен, но в 1071 году князь уже водил полки, поэтому родился он не позже пятидесятых годов XI века. Мать его, Гертруда, была польской княжной, сестрой короля Казимира.

Жизнь его пришлась на время усобиц между сыновьями и внуками Ярослава Мудрого. Отца дважды изгоняли из Киева, и всякий раз Ярополк делил с ним изгнание и скитания по чужим землям. Он ездил с поручениями отца к польскому королю, к германскому императору и к римскому епископу Григорию VII. Когда отцу вернули великокняжеский стол, Ярополк получил Вышгород, а после смерти отца — Владимир-Волынский.

Беда пришла оттуда, откуда он не ждал. Князей-изгоев Ростиславичей, не имевших своей волости, Ярополк принял у себя и обласкал. Стоило ему в 1084 году уехать на Пасху в Киев, как они собрали дружины и выгнали его из города. Права князя восстановил великий князь Всеволод, послав Владимира Мономаха. Через год Ярополку пришлось бежать в Польшу, а его мать, жену и дружину увели пленными в Киев. В 1086 году он вернулся, помирился с Мономахом и снова сел на волынский стол — но правил всего несколько дней.

По дороге в Звенигород Галицкий князь спокойно лежал на санях. Ехавший рядом человек из его же свиты внезапно приблизился и ударил его саблей. Ярополк успел вскочить, вынуть оружие и вскрикнуть, что враг его погубил, — и умер. Это было 22 ноября 1086 года. Убийца бежал к одному из Ростиславичей, и позже их прямо обвиняли в этом злодействе.

5 декабря тело князя привезли в Киев. Встречать его вышли великий князь Всеволод с сыновьями, митрополит Иоанн с духовенством, бояре и весь народ; хоронили с плачем и торжественным пением. Положили Ярополка в мраморном гробе в каменной церкви апостола Петра, которую он сам начал строить: своего небесного покровителя князь чтил особо, и в рукописи, принадлежавшей его матери, он изображён молящимся перед апостолом с воздетыми руками.

Летописец-современник называет его кротким, смиренным, братолюбивым и нищелюбивым: князь ежегодно давал десятину от всего своего имения на церковь Пресвятой Богородицы, а Киево-Печерскому монастырю пожертвовал целые волости — одного этого вклада хватило, чтобы обитель разбогатела. Сохранилась и его постоянная молитва: он просил у Господа такой же кончины, какая была дана Борису и Глебу, — от чужих рук, чтобы кровью омыть свои грехи. Празднование благоверному князю совершается местно в Почаевской Лавре; в числе святых его имя встречается уже в конце XVI — начале XVII века.