Пётр Иванович Скипетров родился 4 июня 1863 года во владимирском селе Станки Вязниковского уезда, в семье священника Иоанна Скипетрова. Он окончил Шуйское духовное училище и Владимирскую духовную семинарию, недолго был псаломщиком во Владимире, а в феврале 1884 года женился на Антонине, дочери иподиакона петербургского Исаакиевского собора Николая Заозерского. Тогда же его рукоположили во диакона — служить он стал в том же соборе.

Два года спустя, в 1886-м, он поступил в столичную духовную академию, окончил её в 1890-м, а в 1892 году стал священником храма иконы Божией Матери «Утоли моя печали» при детском приюте принца Ольденбургского. С 1898 года служил в церкви «Всех скорбящих Радость» на Стеклянном заводе — храме, выстроенном на месте, где прославилась чудотворная икона с грошиками. В 1912 году отец Пётр стал там настоятелем и был возведён в сан протоиерея.

Приходом дело не ограничивалось. Он преподавал Закон Божий в столичных начальных училищах, был законоучителем в приютах, состоял следователем благочиннического округа, а с 1914 года — членом правления духовной семинарии.

В январе 1918 года готовился декрет об отделении Церкви от государства, и первой под удар попала Александро-Невская лавра. Комиссары требовали передать помещения и капиталы обители, наместник епископ Прокопий (Титов) отказался исполнить это распоряжение. 19 января (1 февраля) в лавру прибыл вооружённый отряд, зазвонил набат, к обители стекался народ; епископа арестовали, богомольцев стали выгонять из храма.

В это самое время к лавре шёл протоиерей Пётр — он направлялся к митрополиту Вениамину. У ворот его встретил сын и уговаривал не идти дальше, но отец Пётр пошёл. Увидев, что вооружённые люди угрожают женщинам, он вступился за них и стал укорять пришедших за поругание святынь. В ответ один из них выстрелил в упор. Священника отнесли в лазарет; туда приехал митрополит Вениамин и благословил умирающего — тот узнал владыку, но говорить уже не мог. Вечером того же дня, 1 февраля 1918 года, отец Пётр скончался.

Прощание собрало тысячи людей: у гроба непрерывно служили панихиды об убиенном за веру. Отпевание возглавил митрополит Вениамин, ему сослужили епископы и двадцать пять священнослужителей Петрограда. По благословению митрополита гроб пронесли тем путём, которым отец Пётр шёл в последний день жизни, и погребли его на Тихвинском кладбище Александро-Невской лавры. Память священномученика совершается 1 февраля.