Будущий священномученик появился на свет 4 января 1887 года в Пахрине — селе Подольского уезда под Москвой. Отец его, Василий Петрович Косминков, был псаломщиком Троицкой церкви. Мальчик окончил Перервинское духовное училище, а в 1907 году — Московскую духовную семинарию, после чего его направили учительствовать. Во священника он был рукоположен в 1910 году, служил в храмах Московской епархии, а с 1918 года — в храме Владимирской иконы Божией Матери в селе Быково.

Осенью 1937 года в Быкове арестовали не одного священника, а фактически весь приход: двух иереев — Иоанна Кесарийского и Петра Косминкова, диакона Симеона Кречкова, старосту храма и самых деятельных членов церковного совета. Взяли их за три дня, с 1 по 3 ноября, и отвезли в Таганскую тюрьму в Москве.

Допросы шли по одному образцу. Следователь настаивал, что при храме действовала подпольная группа, требовал назвать её участников и место тайных собраний. Отец Пётр отвечал спокойно и просто: никакой такой группы он не знает и её организатором не является; члены церковного совета действительно собирались, но открыто и в самой церкви, а обсуждали хозяйственные дела прихода. Все обвинения он отверг и никого не оговорил — ни себя, ни других.

15 ноября 1937 года тройка НКВД приговорила священников Иоанна и Петра и диакона Симеона к расстрелу. Приговор был приведён в исполнение 16 ноября; погребли их в безвестной общей могиле на полигоне Бутово под Москвой.

Священномучеников XX века на иконах принято писать в иерейском облачении, с крестом в правой руке; нередко их изображают вместе — так, как они вместе и пострадали.