Пётр Алексеевич Чельцов родился 20 августа 1888 года по старому стилю в селе Шехмино на Рязанской земле, в семье псаломщика, впоследствии ставшего священником. Рязанское духовное училище он окончил в 1904 году, а семинарию — первым учеником, и как первого ученика его отправили за казённый счёт в Киевскую духовную академию.

Дальше была служба в Смоленской епархии. От её духовенства Петра Алексеевича избрали членом Священного Собора Православной Российской Церкви 1917–1918 годов. В 1921 году он был возведён в сан протоиерея, преподавал гомилетику и литургику на пастырских курсах, принимал экзамены у ставленников.

Первый арест случился в апреле 1922 года — священника заподозрили в сопротивлении при изъятии церковных ценностей. Два месяца тюрьмы закончились освобождением: состава преступления не нашли. В 1924 году его на десять дней изолировали, чтобы не мешал проходившему в Смоленске съезду обновленцев. В 1927 году последовал приговор — три года лагеря; срок он отбывал на Соловках и вспоминал потом, что там его даже топили в море. Затем была ссылка в Кадников под Вологдой, где батюшка сапожничал на дому, новый арест в 1933 году и ещё три года заключения, а в 1941 году — год лагеря за неуплату налогов. В 1949 году, когда ему шёл шестьдесят первый год, его арестовали снова и дали десять лет; этапировали усиленным конвоем, как особо опасного. Всего в тюрьмах и лагерях он провёл пятнадцать лет.

Рядом всё это время была матушка Мария Ивановна. Жили супруги как брат и сестра, воспитывали приёмную дочь. Оба они ездили в Оптину к старцу Нектарию; матушка была его духовной дочерью. Однажды старец снял со стены икону «Утоли моя печали» и отдал ей со словами о том, что скоро начнутся их «академии». Смысл подарка стал понятен только после первого ареста отца Петра.

Освободили его в конце 1955 года — досрочно, как престарелого инвалида. Он тут же попросился обратно на приход: «Имея искреннее намерение до конца дней своих служить Христовой Церкви...» — так начиналось его прошение. Последние семнадцать лет батюшка служил в храме великомученицы Параскевы Пятницы в селе Великодворье. Скончался он 12 сентября 1972 года, мирно, с молитвой. В августе 2000 года Архиерейский Собор причислил отца Петра к Собору новомучеников и исповедников Российских, а в октябре того же года обрели его мощи.

Исповедников — тех, кто пострадал за веру, но умер не казнённым, — на иконах принято писать в священническом облачении, с крестом в руке.