Святая Милица была женой сербского князя Лазаря, погибшего в 1389 году в Косовской битве. После гибели мужа она управляла народом, пока не подрос её сын Стефан, прозванный Высоким.

В 1393 году княгиня поступила в Жупаневачский монастырь около Крушевца и приняла постриг с именем Евгения. Монашество не сняло с неё ответственности за страну: когда в 1402 году сын на время покинул государство, она снова правила им. Заботилась она прежде всего о тех, кому война оставила пустой дом: принимала в монастырь вдов воинов, павших на поле брани, помогала строить и содержать храмы и обители.

В конце жизни святая Милица приняла великую схиму с именем Евфросиния. Скончалась она в 1405 году. Источник говорит, что после кончины совершилось множество чудес, а её мироточивые мощи стали местом, куда шли больные, и многие получали исцеление. Сербы чтят её вместе с мужем, князем Лазарем, как заступницу своей земли.

В её имени легко запутаться, и это не ошибка переписчика: в Крещении она была Евфросинией, в иночестве Евгенией, в схиме снова Евфросинией, а в истории и в народной памяти осталась Милицей. Так её и подписывают на иконах.

Благоверных княгинь-инокинь принято писать в монашеском облачении, иногда с княжеским венцом — знаком того, кем святая была в миру, — со свитком или храмом в руках. Для женщин с именем Милица это именной образ; к ней обращаются и вдовы, и те, на чьих плечах остался дом и дети.