Святитель Феодор, в миру Иоанн, был родным племянником преподобного Сергия Радонежского — сыном его старшего брата Стефана. Отец мальчика служил у радонежского князя, славился воинскими заслугами, а овдовев, принял иночество. Сына он привёл в Троицкий монастырь и прямо в церкви передал в руки игумена Сергия, своего брата. Иоанну было двенадцать лет; преподобный Сергий, провидя в нём подвижника, тогда же постриг его — 20 апреля, в день памяти преподобного Феодора Трихины, чьё имя мальчик и получил.

В Троицкой обители Феодор вырос иноком строгой жизни: постился, бдел, много читал и, что особенно отмечало его, ничего не скрывал от наставника — открывал ему все свои помыслы днём и ночью. Со временем его посвятили в иерейский сан. Когда он не раз повторил учителю мысль об основании собственного общежительного монастыря, преподобный Сергий понял, что это воля Божия, и отпустил племянника с теми из братии, кто пожелал идти с ним, сказав, что надеялся оставить его игуменом после себя.

Место Феодор нашёл на берегу Москвы-реки — Симоново. Преподобный Сергий сам пришёл посмотреть его и благословил. Так появился Симонов монастырь с храмом Рождества Богородицы, где в 1380 году были погребены герои Куликовской битвы схимонахи Александр и Андрей. Когда людей стало собираться слишком много, Феодор ушёл ближе к реке, в густой лес, но и там вокруг него собрались ученики; там заложили новую большую церковь Успения Пресвятой Богородицы, а за прежним храмом осталось название на Старом Симонове.

Его учениками были преподобный Кирилл Белозерский и преподобный Ферапонт, основавший Ферапонтов, а затем Лужецкий монастырь в Можайске. Строгое общежитие Симонова монастыря стало образцом для других обителей. Великий князь Димитрий Иоаннович избрал Феодора своим духовником, его духовными детьми стали многие бояре. Князь поручал ему и церковно-государственные дела: он ездил в Киев звать на московскую кафедру святителя Киприана и дважды в Константинополь по делам митрополии, а из последней поездки вернулся в сане архиепископа Ростовского. Из всех ростовских святителей он первым получил этот сан.

В Ростове святитель управлял недолго. Он основал Рождественский девичий монастырь, существующий доныне, жил в мире с княжеской семьёй и наставлял её. Когда у сына ростовского князя заболели и совсем перестали видеть глаза, отец просил святителя помолиться; Феодор направил князей к мощам святителя Леонтия, и после молебна больной прозрел. Известно также, что святитель был хорошим иконописцем и написал много икон, в том числе образ преподобного Сергия Радонежского.

Скончался он 28 ноября. Мощи его почивают под спудом в Успенском соборе Ростовского кремля, над ними устроена богато украшенная гробница.