О благоверном князе Давиде Ярославском сохранилось очень мало сведений, и церковное почитание держится не на подробностях биографии, а на памяти рода.

Он был сыном святого благоверного князя Феодора, Смоленского и Ярославского, и правил Ярославлем после отца. Второй из младших сыновей Феодора, святой Константин, судя по всему, умер раньше.

У Давида Фёдоровича было двое сыновей, между которыми он разделил свой удел: Василий получил Ярославль и остался в летописях с прозвищем Грозный, Михаилу досталась Молога. От потомков Михаила пошли княжеские роды Сицких, Моложских, Прозоровских, Шуморовских, Ушатых и Дуловых — то есть от этого князя пошло сразу несколько знатных фамилий. Скончался Давид в 1321 году.

Прославление пришло позже. 5 марта 1463 года в Спасо-Преображенском монастыре Ярославля были обретены мощи князя Феодора и его сыновей, Давида и Константина. Летописец, сам при этом бывший, записал, что все трое лежали поверх земли в одном гробу, причём Феодор был человеком высокого роста, а сыновья помещались у него под руками, потому что были меньше. Эта подробность так поразила современников, что вошла и в Проложные жития князя Феодора, и в иконописные подлинники — руководства, по которым писали образа.

Подробность про рост попала не только в Проложные жития, но и в иконописные подлинники — руководства, по которым писали образа, — и так дошла до самих иконописцев. Благоверных князей принято изображать в княжеском одеянии, с крестом в руке. Дней памяти у князя Давида несколько — 18 марта, 5 июня, 11 июля, 2 и 17 октября; ближайший из них ко дню рождения человека с именем Давид обычно и считают его именинами.